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重磅宣布｜穿刺手术机械人辅助经皮肺穿刺诊疗手艺：临床规范化应用专家共识
肺癌是我国以致全球发病率和殒命率最高的癌症，，，，，，现在临床的起劲偏向是致力于更早发明肺部结节、早期肺癌，，，，，，并在早期给予精准诊疗，，，，，，提高患者生涯率和生涯质量。。。。。盘算机断层扫描（computed tomography，，，，，，CT）指导下经皮肺组织活检、消融治疗、胸腔镜手术术前定位等是肺部疾病诊疗的主要手段，，，，，，但古板的临床操作方法高度依赖于医生的专业手艺水平和手术履历，，，，，，同时受穿刺路径庞洪水平、患者呼吸运动、术中体位移动及机械压力的影响，，，，，，在穿刺精准度和并发症方面保存诸多挑战。。。。。为了应对这些挑战，，，，，，多种辅助穿刺手术的导航和定位要领被开发出来，，，，，，其中穿刺手术机械人整合了系列新兴手艺，，，，，，通过穿刺路径妄想、呼吸运动监控、机械人辅助定位等，，，，，，为肺部病灶的经皮穿刺精准诊疗提供了较为完整的解决计划。。。。。随着多款穿刺手术机械人产品的陆续上市，，，，，，相关手艺已经在海内多家医院应用并逐步推广，，，，，，但现在尚缺乏统一的临床操作规范及指导意见。。。。。
克日，，，，，，由广东省胸部疾病学会组织胸外科、呼吸科、肿瘤科、介入科等多学科领域专家配合制订的《穿刺手术机械人辅助经皮肺穿刺诊疗手艺：临床规范化应用专家共识》（以下简称《共识》）正式见刊《中华胸部外科电子杂志》。。。。。共识由广州医科大学隶属第一医院崔飞教授、陈延伟教授、薛兴阳教授等执笔，，，，，，广州医科大学隶属第一医院何建行教授、李时悦教授为通讯作者。。。。。该共识为海内外首个针对肺部经皮诊疗中穿刺手术机械人应用的专家共识，，，，，，推动了穿刺手术机械人辅助经皮肺部穿刺诊疗手艺的规范化临床应用。。。。。
共识焦点内容
共识内容涵盖了穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺多种诊疗模式下的顺应症、禁忌症，，，，，，以及装备器械特点、术前评估治理、麻醉方法、术中操作流程、术后注重事项和随访治理、常见并发症及处置惩罚等。。。。。
一、顺应证和禁忌证
顺应证：穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺组织活检、消融治疗、胸腔镜手术术前定位顺应证规模包括通俗CT指导下穿刺术的通例顺应证，，，，，，同时可扩展至徒手穿刺难度或危害较大的患者，，，，，，尤其是病灶直径较�。。。。。ǎ�2 cm）或邻近血管、支气管、心脏、膈肌等主要结构的病例，，，，，，可优先思量接纳穿刺手术机械人辅助完成。。。。。
禁忌证：绝对禁忌证同通俗CT指导下经皮肺穿刺术。。。。。主管医生判断如肺血管病变或其他缘故原由导致患者不适合穿刺或无法配合操作者。。。。。
二、装备和器械
1.穿刺手术机械人及其组件
穿刺手术机械人系统主要由以下组件组成：
主控台车：搭载手术妄想系统和光学导航系统，，，，，，认真术前病灶三维重修、穿刺路径妄想及实时导航。。。。。
机械人台车：搭载穿刺定位系统，，，，，，包括多自由度机械臂，，，，，，最后装置导向器和定位套筒，，，，，，用于穿刺针的稳固握持和精准定位。。。。。
光学导航标记器：贴合于患者皮肤外貌，，，，，，用于手术空间与CT图像空间的配准，，，，，，通过光学跟踪器对光信号的吸收和处置惩罚，，，，，，实时追踪患者的运动和呼吸状态，，，，，，并通过位移曲线和呼吸曲线泛起，，，，，，提供呼吸位差指数以指导穿刺时机。。。。。
基准定位器：用于校正空间位置坐标。。。。。
2.穿刺手术机械人系统�；；；；；�
穿刺手术机械人具备多重系统�；；；；；すπ�，，，，，，以确保手术清静：
模拟走位功效：机械臂移动前模拟路径，，，，，，阻止与患者身体触碰，，，，，，若保存危害则提醒操作者。。。。。
急停�；；；；；ぃ�机械臂在移动历程中若遇到外力或急停按钮被按下，，，，，，连忙阻止运动并弹出提醒信息。。。。。
断电�；；；；；ぃ�断电或急停状态下，，，，，，操作者可手动释放定位套筒并复位机械臂，，，，，，不影响后续手术操作。。。。。
光学信号�；；；；；ぃ�若光学跟踪装置信号被遮挡、凌驾跟踪装置定位规模或缺失时，，，，，，系统提醒异常；；；；；可通过调解主控台车位置或光学跟踪器角度恢复信号，，，，，，装备自动恢复正常事情。。。。。
3.影像指导装备
常用影像装备包括16排及以上螺旋CT或具有三维成像功效的锥形束CT（cone-beam CT，，，，，，CBCT）等。。。。。
4.相关器械和耗材
凭证开展的术式（如活检、消融或术前定位）及患者和病灶特征，，，，，，选择响应的器械与耗材：
活检：需选择差别型号的穿刺针及一次性活检枪。。。。。
术前定位：常用金属标记物（如Hookwire、弹簧圈等）或液体质料（如亚甲蓝、吲哚菁绿、碘油、医用胶等）。。。。。
消融：需选择差别类型（微波、射频、冷冻、激光等）的消融仪和差别直径与规格的消融针。。。。。
5.手术室设置
穿刺手术机械人适用于多种手术室情形，，，，，，包括杂交手术室或CT室。。。。。CT室需配备麻醉、镇痛、止血等相关药物及抢救装备（如心电监护仪、胸腔闭式引流包、吸氧装置等），，，，，，并建议有条件的医院配备专职麻醉医生及相关抢救装备（呼吸机、负压吸引器、除颤仪等）。。。。。
三、术前评估与治理
1.患者评估及影像学检查
病史收罗：详细询问患者既往病史、过敏史及用药情形（包括抗凝药物、抗血小板药物、抗血管天生药物等）。。。。。
实验室检查：包括术前血通例、凝血功效、血型检查、熏染病筛查等，，，，，，以及肝功效、肾功效和心肺功效等评估。。。。。
影像学检查：
胸部增强CT：明确靶病灶的位置、巨细、形态及与周围组织的关系。。。。。
全身性检查：为扫除远处转移，，，，，，建议行全身骨扫描或正电子发射断层显像（PET/CT）等检查。。。。。
2.患者准备
心理疏导：向患者先容穿刺手术机械人辅助手术的操作流程，，，，，，缓解其焦虑和主要情绪。。。。。
呼吸训练：指导患者举行呼吸训练，，，，，，以提高术中配合度。。。。。
其他准备：参考通俗CT指导下经皮肺穿刺术的通例术前准备流程。。。。。
四、麻醉
局部麻醉：患者需坚持适度意识以配合手术操作及术中监测。。。。。
苏醒镇静或全身麻醉：拟行消融治疗可是配合度较差；；；；；肿瘤位置贴近壁层胸膜；；；；；手术时间预盘算长；；；；；患者要求无痛手术。。。。。
五、术中操作流程
1.穿刺手术机械人的操作办法及要领
装备和工具的准备
凭证手术数目及类型，，，，，，准备光学导航标记器及无菌定位套筒。。。。。
凭证历史影像数据，，，，，，将机械臂台车置于病灶同侧，，，，，，主控台车置于对侧，，，，，，阻止跨越患者身体。。。。。
毗连电源开机自检。。。。。
手术区的准备
依据历史影像数据，，，，，，综合思量目的病灶的可及性、操作便当性和清静性以及患者恬静性，，，，，，确定患者的穿刺体位（如仰卧位、俯卧位或侧卧位等）。。。。。
使用真空垫等辅助工具稳固患者体位，，，，，，特殊是侧卧位或难以长时间维持牢靠姿势的患者。。。。。
使用碘伏等消毒剂对术区及机械臂最后举行消毒，，，，，，在术区皮肤外貌无消毒剂液体残留后粘贴光学导航标记器。。。。。若需提前粘贴光学导航标记器，，，，，，阻止碘伏浸润标记器底部胶条或污染定位标记，，，，，，以防影响导航定位精度。。。。。
初始CT扫描，，，，，，确保扫描规模笼罩病灶、穿刺路径及所有光学导航标记器。。。。。
穿刺路径妄想
将获取的CT图像数据加载至手术妄想系统，，，，，，调解光学跟踪器角度，，，，，，确保定位规模中泛起牢靠在患者体表和机械臂的光学导航标记器以及基准定位器，，，，，，系统自动完成三维重修和空间配准。。。。。
在软件操作界面点击选取合适的体表入针点和靶点，，，，，，系统自动天生穿刺路径。。。。。
术者可在三维重修界面确认妄想路径的清静性及合理性，，，，，，穿刺路径需避开肋间动脉等血管，，，，，，须要时可同时妄想多条穿刺路径比照确认。。。。。
关于跨层面穿刺病灶，，，，，，可在差别扫描平面和（或）层面选择入针点和靶点，，，，，，形成跨层面穿刺路径。。。。。
若装备提醒患者移动，，，，，，可重新执行路径妄想，，，，，，机械臂重新定位；；；；；若患者位置偏移过大，，，，，，需重新CT扫描和穿刺路径妄想。。。。。
局部麻醉
凭证妄想路径举行模拟走位，，，，，，确认机械臂移动轨迹清静后，，，，，，驱念头械臂自动定位至皮肤入针点上方。。。。。
在机械臂最后牢靠无菌定位套筒，，，，，，使用1%～2%的利多卡因逐层浸润麻醉，，，，，，或通过无菌套筒入针举行逐层浸润麻醉至胸膜，，，，，，实现同轴麻醉。。。。。
定位与穿刺
穿刺手术机械人支持在患者差别呼吸状态下（清静呼吸或屏气）完成穿刺。。。。。
当呼吸位差指数≤8时，，，，，，通过机械臂最后的无菌套筒将套管针或消融针送达肺部靶区；；；；；若呼吸位差指数凌驾8或者升沉较大，，，，，，宽慰患者情绪，，，，，，待呼吸节律稳固且呼吸位差指数≤8时，，，，，，机械臂重新走位后举行穿刺；；；；；关于深部病灶或呼吸幅度较大的患者，，，，，，指数阈值可适当放宽至≤12。。。。。
举行CT扫描确认针尖抵达合适位置，，，，，，凭证临床需要进一步完成取样、定位和治疗操作。。。。。
3.取样操作
取样：套管针抵达目的位置后，，，，，，使用一次性活检枪举行取样。。。。。
标本牢靠：将标本连忙转移至适当的牢靠液中（常用10%福尔马林溶液）。。。。。
CT扫描：全胸部CT扫描视察有无气胸、出血等并发症，，，，，，须要时处置惩罚。。。。。
病理检测：标本送病理科举行石蜡包埋及后续病理检测，，，，，，须要时举行免疫组化或分子病理检测。。。。。
4.治疗操作
消融模式选择：基于差别的消融手艺装备特征及病灶的参数（如巨细、位置等），，，，，，选择单次单点消融、单次多点消融或多针单次消融等响应的消融模式，，，，，，设定消融的功率、时间、温度及循环等参数。。。。。
消融监测：需亲近监测消融针位置、消融规模及患者生命体征，，，，，，适时调解消融针位置，，，，，，评估并发症危害。。。。。
应急处置惩罚：若爆发特殊情形，，，，，，应连忙接纳适当的医疗干预步伐。。。。。
六、术后注重事项及随访治理
穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺术术后需视察、询问患者情形，，，，，，判断患者是否保存胸闷、呼吸难题等不适，，，，，，并视情形决议复查及出院时间。。。。。术后注重事项及随访治理同通俗CT指导下经皮肺穿刺术术后治理。。。。。
七、常见并发症及处置惩罚
该共识仅讨论穿刺手术机械人辅助经皮肺穿刺历程相关并发症，，，，，，关于经皮穿刺定位手艺自己可能爆发的定位点移位以及消融相关并发症（如胸痛、胸膜反应、咳嗽、皮肤灼伤等）等未作详细叙述，，，，，，以下是详细并发症的处置惩罚建议：
疼痛：穿刺手术机械人辅助下可实验同轴麻醉，，，，，，故能降低因目的区域麻醉不充分而导致的术中疼痛危害；；；；；若由热消融治疗引起的胸膜神经刺激疼痛强烈，，，，，，可给予止痛药物及适量镇静剂。。。。。
气胸：穿刺手术机械人辅助下可镌汰进针调解针道次数，，，，，，阻止穿刺路径跨肺间裂或肺大疱，，，，，，同时针对位置较深和（或）直径较小的病灶可以显著缩短手术时间，，，，，，进而降低气胸爆发危害。。。。。关于少量气胸、无症状和稳固性气胸无需特殊治疗，，，，，，中量至大宗气胸或气胸规模一连增大需置管抽吸或行胸腔闭式引流等。。。。。消融术后需亲近视察迟发性气胸爆发。。。。。
出血和咯血：穿刺手术机械人辅助下可镌汰重复穿刺或调解针道造成的组织损伤，，，，，，降低出血和咯血爆发危害。。。。。少量咯血、肺实质内出血、针道出血以及少量血胸等无需特殊处置惩罚，，，，，，可自行吸收；；；；；严重者应实时干预。。。。。
胸膜反应：穿刺手术机械人辅助下可镌汰进针次数，，，，，，且可实验同轴麻醉，，，，，，故能降低多次胸膜穿刺和麻醉不充分等导致的胸膜反应爆发的危害。。。。。稍微症状可自行缓解；；；；；严重者需连忙阻止操作并给予对症处置惩罚。。。。。
共识意义
穿刺手术机械人具备手术妄想系统、光学导航系统和穿刺定位系统，，，，，，能够辅助医生完成穿刺路径妄想、患者呼吸运动监测并指导穿刺针抵达目的位置，，，，，，可以提高穿刺精准度，，，，，，镌汰由于麻醉不充分、重复穿刺或调解针道等导致的疼痛、气胸、出血和胸膜反应等并发症的爆发；；；；；尤其是针对徒手操作难度较高和危害较大的病例，，，，，，穿刺手术机械人辅助可以提升手术乐成率。。。。。同时，，，，，，穿刺手术机械人可以资助缺乏CT指导下经皮肺穿刺履历的医生快速掌握经皮穿刺手艺，，，，，，缩短学习曲线，，，，，，效劳更多患者，，，，，，对减轻响应医疗卫生肩负具有一定的现实意义。。。。。
作为海内外首个针对肺部经皮诊疗中穿刺手术机械人应用的专家共识，，，，，，该共识的宣布，，，，，，填补了穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺活检、消融治疗及胸腔镜手术术前定位共识指导的空缺，，，，，，一定了穿刺手术机械人能够知足经皮肺穿刺组织活检、消融治疗及胸腔镜手术术前定位等临床应用要求，，，，，，为穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺多种诊疗模式的操作流程和手艺要点的规范化临床应用提供了权威参考依据。。。。。同时，，，，，，共识的宣布有助于提升海内相关领域研究者对穿刺手术机械人辅助CT指导下经皮肺穿刺多种诊疗模式的知晓度和关注度，，，，，，对穿刺手术机械人在临床应用中的立异实践具有主要的指导意义。。。。。
白旭明（苏州大学隶属第二医院）；；；；；曹庆东（中山大学隶属第五医院）；；；；；常刚（山东省立第三医院）；；；；；常金（山东第一医科大学第二隶属医院）；；；；；陈晓霞（中国人民解放军总医院第三医学中心）；；；；；陈延伟（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；程超（中山大学隶属第一医院）；；；；；崔飞（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；杜佳辉（河南省胸科医院）；；；；；段星光（北京理工大学）；；；；；岑岭（北大荒集团总医院）；；；；；顾春东（大连医科大学隶属第一医院）；；；；；郝哲学（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；何建行（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；侯鹏（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；黄�。。。。。ü阒菀娇拼笱Яナ舻谝灰皆海�；；；；；黄逸生（茂名市人民医院）；；；；；金龙玉（中南大学湘雅三医院）；；；；；黎雨（广西医科大学第二隶属医院）；；；；；李发久（江汉大学隶属医院）；；；；；李满祥（西安交通大学第一隶属医院）；；；；；李时悦（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；李月考（河北医科大学第四医院）；；；；；林心情（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；刘君（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；龙发（深圳市灼烁区人民医院）；；；；；陆霓虹（昆明市第三人民医院）；；；；；马宇超（中南大学湘雅三医院）；；；；；齐博（新乡医学院第一隶属医院）；；；；；邱昌城（高密市人民医院）；；；；；邵文龙（广州医科大学隶属第一医院）；；；；；汪天虎（重庆医科大学隶属第三医院）；；；；；王峰（首都医科大学隶属北京向阳医院）；；；；；王昊飞（南方医科大学南方医院）、王继勇（广州中医药大学第一隶属医院）、王仁峰（复旦大学隶属中山医院厦门医院）、王涛（深圳市灼烁区人民医院）、王炜（广州医科大学隶属第一医院）、王欣璐（广州医科大学隶属第一医院）、王玉梅（南方科技大学医院）、王子鸣（江汉大学隶属医院）、魏立（河南省人民医院）、翁育清（珠海市人民医院）、熊刚（南方医科大学南方医院）、徐静峰（贵阳市肺科医院）、薛兴阳（广州医科大学隶属第一医院）、薛宗锡（广州市胸科医院）、游佩涛（广州市胸科医院）、张�。。。。。ㄖ猩绞腥嗣褚皆海⒄琶簦ㄉ钲诖笱У谝涣ナ粢皆海⒄攀髁粒ǜ＝ㄒ娇拼笱Яナ粜鸵皆海⒄磐罚ㄊ锥家娇拼笱Яナ舯本┬乜埔皆海⒄钥「眨ㄖ泄娇拼笱Яナ羰⒕┮皆海⒅１螅ǜ＝ㄒ娇拼笱Яナ粜鸵皆海⒅雍瓿牵ㄖ猩酱笱Яナ舻谖逡皆海⒅涌瑁ü阒菀娇拼笱Яナ舻谝灰皆海⒅艹兄荆ü阒菀娇拼笱Яナ舻谝灰皆海�
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